Von interessierten Persönlichkeiten aus Justiz, Forschung und Kommunalpolitik wurde 1985 in Wetzlar die Gesellschaft für Reichskammergerichtsforschung e. V. gegründet, die sich die Einrichtung eines Museums und einer Forschungsstelle zur Aufgabe gemacht hatte. Die Arbeit wird durch einen wissenschaftlichen Beirat unterstützt.

Schon zwei Jahre später wurde das Museum eröffnet. Es nutzt ein von dem Kammergerichtsassessor Johann Hermann Franz von Pape erbautes dreistöckiges Kameralenpalais für die museale Präsentation. Das Reichkammergerichtsmuseum befindet sich im Avemann'schen Haus, das die Ausstellungsräume, eine Bibliothek und die Forschungsstelle für Reichskammergerichtsforschung beherbergt.